Project/로봇 (10) 썸네일형 리스트형 스테핑 모터 2개로 라인트레이싱 하기 스테핑 모터로 라인트레이싱을 해봤다. Atmega64를 사용했고스테핑 모터를 제어하기 위해 Timer/Counter0번과 Timer/Counter2번을 사용했고 시간 측정용으로 Timer/Counter1번을 사용했다. avr 일주일 배운 것치고 잘 만들었다. 드론 3d 프레임(3d 프린터) 드론 3d 도면을 다시 그렸다. 저번에 그렸던 것의 문제는 휘어지는 현상이다. 그래서 이번에는 그런 형상도 제거하고 좀더 드론이라고 생각되는 모양으로 다시 그렸다.(도면은 stl형식이고 하단에 첨부했다) 이 파트는 드론 팔 부분으로 BLDC모터랑 바디랑 연결해 줄 프레임이다. 이건 바디이다.아두이노등의 각종 회로랑 팔 부분을 연결시켜준다. 최종적으로 조립했을 때의 모습이다. 전에 만들었던 것 보다 뭔가 있어보이는 느낌이다. 팔 프레임의 두께는 10mm이고 크기는 10인치 프로펠러에 맞게 그렸다.(10inch = 25.4cm)바디 프레임은 얇은 곳이 5mm 두꺼운 곳이 10mm이므로 바디 프레임이랑 팔 프레임을 연결할 때는 직경 3mm이하(M3) 길이 20mm이상의 볼트(나사)를 사용해야한다.(20mm 볼.. DIY 아두이노를 이용한 드론 제작 (테스트 1) 기울기 센서(MPU6050)를 사용해서 드디어 테스트를 하게 되었다. PID 제어를 이용하여 벨런싱을 한다(아직 게인값을 못찾아서 시소를 탄다) https://ko.wikipedia.org/wiki/PID_%EC%A0%9C%EC%96%B4%EA%B8%B0 : PID제어http://kocoafab.cc/make/view/418 아두이노에서는 PID 라이브러리를 제공하므로 현재 값, 목표 값, 그리고 PID 각각 비례 적분 미분들의 게인 값만 있으면 자동으로 계산을 해줘서 편리하다. PID 라이브러리 사용법은 http://kocoafab.cc/make/view/419 왼쪽으로 들어가면 나와있다. 일단 균형 잡는 것부터하고 그다음에는 일단 핸드폰이나 PS2조종기를 이용하여 통신을 해보고 그다음에는 xBee를 .. DIY 아두이노를 이용한 드론 제작2 (도면 출력) 날개를 뽑았는데 너무 길다는 생각이 들어 일단 날개 도면을 수정한 것부터 다시 올리겠다. 저번에 올렸던 것 보다는 약간 짧아졌다. 위의 사진에 나온 것이 아두이노랑 배터리 그리고 각종 센서들을 부착할 프레임이다. 3T이고 크기는 아두이노 메가 정도의 크기이다. (약간 더 크다) 구멍의 직경은 3.5mm이고 9*4개의 구멍이 있다. 뽑는데 대략 3시간 정도 걸렸다. 위에 나와 있는 것은 날개 부분의 프레임이다. 날개를 부착했을 때 메인 프레임의 중심이 날개 프레임의 중심을 이은 선들의 교점에 오도록 도면을 만들었기 때문에 기울기 센서를 부착할 때에는 메인 프레임의 중앙에 부착해야 한다. 날개 프레임에 BLDC 모터를 장착한 상태이다. 사진에서 프레임이 크거나 작게 보일 수도 있지만 날개가 그만큼 커서 저 .. DIY 아누이노를 이용한 드론 제작2 (도면 만들기1) 이제 본격적으로 도면을 제작했다. 123D design라는 프로그램으로 그렸다. 이건 모터 쪽이다. 날개(?) 부분으로 3T(3mm)이다. 십자가 부분이 본체 밑의 구멍 4개가 바로 모터 자리이다. 이건 본체이다. 아직 테스트를 해보아야 하겠지만, 일단 저런 모양으로 나아 갈 것이다. 약간에 홈을 파서 날개를 고정시킬 부분을 만들었다. 가장 두꺼운 부분이 3T 얇은 부분은 2T이다. 위의 2개의 부품은 고강도 PLA로 일단 뽑아볼 것이다.(댓글에 e-mail을 남기면 stl 파일을 그 주소로 보내주겠다) BLDC모터 RPM 측정(1000KV, 11.1v) BLDC 모터 RPM 측정(11.1v) 대략 12800rpm까지 가는 것을 볼 수 있다. DIY 아두이노를 이용한 드론 제작 1(BLDC모터 커넥터(선) 납땜) BLDC 모터를 샀긴 했는데 커넥터(?) 부분이 없어서 따로 한국에서 구했다. 4mm 바나나 플러그다. 원래 3.5mm를 살려 했는데 암+수당 2000원... (참고로 4mm는 550원이었다) 4mm 면 클 줄 알았는데 실제로도 크다(모터 선이 얇다) 그래도 막상 납땜하고 보면 그렇게 크지는 않다. esc 쪽은 생각보다 맞는듯하다... 원래는 그냥 선끼리 납땜 해서 하려고 했으나 나중에 또 다른 작품을 만들 때 필요할 것 같아서 바나나 플러그를 사용했다(저거 이름 찾느라 시간을 많이 소비했다.) ...생각 보다 너무 커서 조금 두려워지기 시작했다. 원래 9v 건전지로 동작 시켰는데 저번에 한번 시험으로 동작 시키는 것 때문에 프로그램상 출력을 100 이상을 줬는데 너무 약하게 돌아갔다. 그래서 오늘은 1.. DIY 아두이노를 이용한 드론 제작 1 (BLDC모터 사용1) 저번에 ailexpress에서 주문했던 BLDC(A2212)모터가 왔다. 프로펠러가 생각보다 커서 필라멘트 값이 더 많이 들어갈 것 같다. 구성품은 BLDC Motor(A2212 1000KM) * 4ESC * 4프로펠러 CW * 4프로펠러 CCW * 4개 이다. 위의 사진에 나온 것이 바로 BLDC모터이다 사진으로는 금색인데 실제 색은 아래와 같은 안전제일 표지판 색이다. http://blog.daum.net/hello_gico/716 사진의 색이 더 마음에 들지만 실제 색도 좋다. 위의 영상은 9v배터리는 연결해서 0 ~ 50까지 동작해본 것이다.(최대 180) 처음에 삐~(비프음)이 들리는데 이건 http://cafe.naver.com/makinghover 왼쪽 사이트에서 확인하자 #include S.. 이전 1 2 다음
