DIY 아두이노를 이용한 드론 제작 (테스트 1)

기울기 센서(MPU6050)를 사용해서 드디어 테스트를 하게 되었다.

DMP_DRON.zip

PID 제어를 이용하여 벨런싱을 한다(아직 게인값을 못찾아서 시소를 탄다)

https://ko.wikipedia.org/wiki/PID_%EC%A0%9C%EC%96%B4%EA%B8%B0 : PID제어

http://kocoafab.cc/make/view/418

아두이노에서는 PID 라이브러리를 제공하므로

현재 값, 목표 값, 그리고 PID 각각 비례 적분 미분들의 게인 값만 있으면

자동으로 계산을 해줘서 편리하다.

PID 라이브러리 사용법은 http://kocoafab.cc/make/view/419 왼쪽으로 들어가면 나와있다.

일단 균형 잡는 것부터하고

그다음에는 일단 핸드폰이나 PS2조종기를 이용하여 통신을 해보고

그다음에는 xBee를 이용하여 비교적 장거리 통신을 할 것이다.