드론 만들기 (2) 썸네일형 리스트형 DIY 아두이노를 이용한 드론 제작 (테스트 1) 기울기 센서(MPU6050)를 사용해서 드디어 테스트를 하게 되었다. PID 제어를 이용하여 벨런싱을 한다(아직 게인값을 못찾아서 시소를 탄다) https://ko.wikipedia.org/wiki/PID_%EC%A0%9C%EC%96%B4%EA%B8%B0 : PID제어http://kocoafab.cc/make/view/418 아두이노에서는 PID 라이브러리를 제공하므로 현재 값, 목표 값, 그리고 PID 각각 비례 적분 미분들의 게인 값만 있으면 자동으로 계산을 해줘서 편리하다. PID 라이브러리 사용법은 http://kocoafab.cc/make/view/419 왼쪽으로 들어가면 나와있다. 일단 균형 잡는 것부터하고 그다음에는 일단 핸드폰이나 PS2조종기를 이용하여 통신을 해보고 그다음에는 xBee를 .. DIY 아두이노를 이용한 드론 제작2 (도면 출력) 날개를 뽑았는데 너무 길다는 생각이 들어 일단 날개 도면을 수정한 것부터 다시 올리겠다. 저번에 올렸던 것 보다는 약간 짧아졌다. 위의 사진에 나온 것이 아두이노랑 배터리 그리고 각종 센서들을 부착할 프레임이다. 3T이고 크기는 아두이노 메가 정도의 크기이다. (약간 더 크다) 구멍의 직경은 3.5mm이고 9*4개의 구멍이 있다. 뽑는데 대략 3시간 정도 걸렸다. 위에 나와 있는 것은 날개 부분의 프레임이다. 날개를 부착했을 때 메인 프레임의 중심이 날개 프레임의 중심을 이은 선들의 교점에 오도록 도면을 만들었기 때문에 기울기 센서를 부착할 때에는 메인 프레임의 중앙에 부착해야 한다. 날개 프레임에 BLDC 모터를 장착한 상태이다. 사진에서 프레임이 크거나 작게 보일 수도 있지만 날개가 그만큼 커서 저 .. 이전 1 다음
